聚氨酯是由聚酯（或聚醚）与二异睛酸酯类化合物聚合而成的，耐磨性能好、其次是弹性好、硬度高、耐油、耐溶剂。
聚氨酯橡胶根据所用原料的不同，可分为聚酯型聚氨酯橡胶（AU)和聚醚型聚氨酯橡胶（EU)两大类。
由于PU聚氨酯橡胶制品的物理、力学性能很好，所以通常多用于一些性能要求高的制品，如耐磨制品、髙强度耐油制品、高硬度和高模量制品等。聚氨酯橡胶广泛地应用在机械工业、汽车制造业、石油工业、采矿业、电器及仪表工业、皮革与制鞋工业、建筑工业以及医疗卫生和体育用品制造等领域。在汽车及机械零部件中，可用聚氨酯制造高频制动的缓冲元件、各种防振橡胶零件、橡胶弹簧、联轴器、纺织机械的零部件；在耐油制品中可制作印刷胶辊、密封件、燃油容器、油封等；在条件苛刻的摩擦环境中可用作各种输送管道和研磨设备的衬里、筛板、滤网、鞋底、摩擦传动胶轮、轴衬和轴套、刹车垫块、自行车轮胎等。该橡胶还可用作新型冷压冲裁、弯曲加工的材料，以替代加工周期长、成本高的钢制凹模。利用其结构中的异氰酸酯基与水作用后放出C02的机理，可制得只有水重量的1/30的泡沫橡胶，且具有良好的力学性能。用于绝缘、隔热、隔声、防振，其效果甚佳。该橡胶还可以作为功能橡胶制造人工心脏部件、血管、人造皮肤等以及各种输液管、修补材料、牙科材料等。
聚氨酯橡胶分子的结构特点不仅决定了它具有宝贵的综合物理、力学性能，而且还可以通过改变其原料的组分和相对分子质量以及原料酯比来调节其弹性、耐寒性以及模量、硬度和机械强度等各项性能。各种聚氨酯橡胶的共性如下：      该类橡胶具有很髙的拉伸强度（一般为28~42MPa，最高可达70MPa)和撕裂强度；弹性极好，即使是硬度高时，也同样具有较高的弹性；扯断伸长率很大，一般可达400%~ 600%,最大的可达1000%;具有很宽的硬度范围，最低为邵氏（A)10，大多为邵氏（A) 45~95。当硬度高于邵氏（A)70时，其拉伸强度和定伸应力都高于天然橡胶，当硬度达到邵氏（A)80~90时，其拉伸强度、撕裂强度和定伸应力也是非常高的。聚氨酯橡胶具有良好的耐油性，在常温下，对于多数油和溶剂的抗耐性都优于丁腈橡胶；具有极好的耐磨性，其耐磨性比天然橡胶髙9倍，比丁苯橡胶高3倍；具有良好的气密性，当硬度较高时，其气密性接近于丁基橡胶；具有良好的耐氧、耐臭氧及抗紫外线辐射作用的能力；还具有较好的耐寒性能。但是，由于聚氨酯橡胶的二次交联作用在高温下被破坏，所以其拉伸强度、撕裂强度、耐油性能都随温度的升高而明显地下降。该橡胶长时间连续工作的温度范围一般为80-90?,而短时间使用的温度可达120℃。聚氨酯橡胶虽然弹性很好，但滞后损失却较大， 在多次变形状态下，其生热量较高。此外，该橡胶的耐水性差，也不耐酸碱，长时间与水作用会发生水解。同类比较，聚醚型聚氨酯的耐水性优于聚酯型的聚氨酯橡胶。
聚氨酯应该分类成塑料还是橡胶要看实际情况。台湾、香港等地区一般把塑料称为塑胶，因此严格区分塑料和橡胶没有什么意义。从理论角度区分塑料和橡胶，一般是看材料的玻璃化转变温度（Tg）是在常温以上还是在常温以下。通常将Tg小于常温的聚合物材料称为塑料（如聚乙烯Tg为-78度），而将Tg温度高于常温的聚合物材料称为橡胶。
聚氨酯是一种很特别的聚合物，它由硬段和软段组成，硬段部分Tg很低，具有塑料的特性，软段部分Tg高于室温很多，具有橡胶的特性。在聚氨酯的合成过程中，通过控制聚合反应，可以调节聚合物的硬段和软段的比例，从而使聚氨酯表现为塑料或橡胶。
聚氨酯橡胶（U)是由低聚物多元醇（聚醚二醇、聚酯二醇或聚烯经二醇以及含磷、氯、氟的聚醚二醇等）、多异氰酸酯和扩链剂在有催化剂存在的条件下进行反应的产物。